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TaskIint( )偽代碼如下：

TaskWork( )偽代碼如下：

TaskDataMemory( )偽代碼如下：

TaskDataTransfer( )偽代碼如下：

3、試飛試驗

將該飛控系統軟件燒錄進無人機飛控計算機中進行試飛試驗, 讓無人機進行簡單的自主控制直線飛行和轉彎飛行, 并通過地面控制站采集飛機飛行狀態數據。地面控制站接收到的數據如圖2所示。通過試飛試驗發現軟件系統運行穩定, 各模塊工作穩定, 達到設計要求。

 圖2 地面控制站接收到的數據 

4、結束語

通過地面測試和空中試驗表明：該軟件系統完全可以滿足飛控系統軟件設計的基本要求， 并具有代碼量少、程序結構層次清晰、可靠性高、實時性強等優點，為飛控系統軟件開發提供了一個較好的參考方法。

參考文獻：[ 1 ]  張明廉. 飛行控制系統[M] . 北京: 國防工業出版社, 1994.[ 2 ]  無人機系統導論[M] . 吳漢平, 譯. 北京: 電子工業出版社,2003.[ 3 ]  嵌入式實時操作系統uC/OS-II[M] . 邵貝貝, 譯. 北京: 北京航空航天大學出版社, 2003.

作者簡介：史峰(1983- ) ，男，安徽蚌埠人，碩士研究生，主要從事無人機飛控系統軟件與硬件設計。