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圖10 視覺導航的實驗結果

 除了將我們的方法應用于無人機視覺匹配導航之外，我們還希望進一步探索我們的方法在其他實際任務中的性能，例如自動駕駛等。我們在Apollo Scape數據集中使用了1121張不同角度的成對圖像。通過使用我們提出的增強方法，將弱光圖像轉換為高質量的正常光圖像，然后依次與1121幅參考圖像進行匹配。選擇匹配度最高的參考圖像，并提取參考圖像的位置作為車輛的當前位置。圖11顯示了一些自定位示例。    

圖11 自主駕駛實驗結果

實驗結果表明，該方法的增強結果具有更多的特征信息，能夠滿足圖像匹配的要求。視覺導航系統可以實現無人機在不同光照條件下的自主定位。