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TaskIint( )偽代碼如下：

TaskWork( )偽代碼如下：

TaskDataMemory( )偽代碼如下：

TaskDataTransfer( )偽代碼如下：

3、試飛試驗(yàn)

將該飛控系統(tǒng)軟件燒錄進(jìn)無(wú)人機(jī)飛控計(jì)算機(jī)中進(jìn)行試飛試驗(yàn), 讓無(wú)人機(jī)進(jìn)行簡(jiǎn)單的自主控制直線飛行和轉(zhuǎn)彎飛行, 并通過(guò)地面控制站采集飛機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。地面控制站接收到的數(shù)據(jù)如圖2所示。通過(guò)試飛試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)軟件系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定, 各模塊工作穩(wěn)定, 達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

 圖2 地面控制站接收到的數(shù)據(jù) 

4、結(jié)束語(yǔ)

通過(guò)地面測(cè)試和空中試驗(yàn)表明：該軟件系統(tǒng)完全可以滿足飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的基本要求， 并具有代碼量少、程序結(jié)構(gòu)層次清晰、可靠性高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，為飛控系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)提供了一個(gè)較好的參考方法。

參考文獻(xiàn)：[ 1 ]  張明廉. 飛行控制系統(tǒng)[M] . 北京: 國(guó)防工業(yè)出版社, 1994.[ 2 ]  無(wú)人機(jī)系統(tǒng)導(dǎo)論[M] . 吳漢平, 譯. 北京: 電子工業(yè)出版社,2003.[ 3 ]  嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OS-II[M] . 邵貝貝, 譯. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2003.

作者簡(jiǎn)介：史峰(1983- ) ，男，安徽蚌埠人，碩士研究生，主要從事無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)軟件與硬件設(shè)計(jì)。