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科普?qǐng)@地
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基于無(wú)人機(jī)的電力線巡檢機(jī)載視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)
來(lái)源:AUVSC
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作者:飛思實(shí)驗(yàn)室
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發(fā)布時(shí)間: 2021-12-20
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無(wú)人駕駛飛行器 (UAV) 由于成本低、控制理論、機(jī)械設(shè)計(jì)和合適的電源供應(yīng)方面的進(jìn)步而受到越來(lái)越多的關(guān)注和激增......
自主任務(wù)中線跟隨過(guò)程的像素誤差小于圖像寬度的18%。圖9顯示了以像素為單位測(cè)量的歐幾里得距離的示例。
圖9 電源線與圖像中心之間的距離
電力基礎(chǔ)設(shè)施的監(jiān)控過(guò)程需要開(kāi)發(fā)自動(dòng)化的非密集檢查方法，以便評(píng)估線路的實(shí)際狀態(tài)，而無(wú)需對(duì)安裝環(huán)境進(jìn)行昂貴或危險(xiǎn)的干預(yù)。所給出的導(dǎo)航系統(tǒng)使無(wú)人機(jī)能夠使用包括 CBS 線路檢測(cè)方法在沒(méi)有操作員（或飛行員）的任何手動(dòng)干預(yù)的情況下執(zhí)行自主飛行。
需要指出的是，我們很難在視頻的所有幀中以相同的精度檢測(cè)電源線。這是由于不同的原因造成的：存在受無(wú)人機(jī)突然運(yùn)動(dòng)、飛行時(shí)發(fā)現(xiàn)的背景差異、光照變化等影響的細(xì)元素。
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