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基于無人機的電力線巡檢機載視覺導(dǎo)航系統(tǒng)
來源:AUVSC
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作者:飛思實驗室
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發(fā)布時間: 2021-12-20
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無人駕駛飛行器 (UAV) 由于成本低、控制理論、機械設(shè)計和合適的電源供應(yīng)方面的進步而受到越來越多的關(guān)注和激增......
自主任務(wù)中線跟隨過程的像素誤差小于圖像寬度的18%。圖9顯示了以像素為單位測量的歐幾里得距離的示例。
圖9 電源線與圖像中心之間的距離
電力基礎(chǔ)設(shè)施的監(jiān)控過程需要開發(fā)自動化的非密集檢查方法，以便評估線路的實際狀態(tài)，而無需對安裝環(huán)境進行昂貴或危險的干預(yù)。所給出的導(dǎo)航系統(tǒng)使無人機能夠使用包括 CBS 線路檢測方法在沒有操作員（或飛行員）的任何手動干預(yù)的情況下執(zhí)行自主飛行。
需要指出的是，我們很難在視頻的所有幀中以相同的精度檢測電源線。這是由于不同的原因造成的：存在受無人機突然運動、飛行時發(fā)現(xiàn)的背景差異、光照變化等影響的細元素。
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