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 微核內(nèi)存管理示意圖

總地來說，對于類Unix和微核，應(yīng)該沒有程序運(yùn)行效率上差別，類Unix操作系統(tǒng)遵守協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，對Linux特性熟悉的可以很容易上手開發(fā)，同時可以使用KConfig剪裁配置系統(tǒng)功能；微核優(yōu)勢在于輕量級，系統(tǒng)代碼占用幾K空間，比較受到國內(nèi)MCU開發(fā)者青睞。當(dāng)然也有裸機(jī)編程的，自己開發(fā)定時器中斷回調(diào)，完成周期任務(wù)執(zhí)行，但是顯然，這樣的開發(fā)方式只適用于小規(guī)模項(xiàng)目。

 三、ROS 

ROS（Robot Operating System）從2007年誕生至今已經(jīng)成為機(jī)器人操作系統(tǒng)事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)，經(jīng)歷過兩個主要版本ROS1和ROS2。雖然被叫做操作系統(tǒng)，但是ROS本質(zhì)只是一個中間件，不具備原生調(diào)度硬件的能力，更不滿足實(shí)時性要求。

下面是ROS發(fā)行版與Ubuntu版本匹配情況：

 下面簡單介紹一些ROS概念和用法：

包是項(xiàng)目的功能單元和發(fā)布單元，工作空間是包開發(fā)和運(yùn)行的路徑范圍。ROS提供catkin基礎(chǔ)包幫助用戶做開發(fā)包的構(gòu)建管理，catkin本質(zhì)是CMake與一些python腳本實(shí)現(xiàn)的，此外，ROS也提供了一些包管理的命令行工具。

包中可以包含一個或多個可運(yùn)行二進(jìn)制，稱為節(jié)點(diǎn)。運(yùn)行中的節(jié)點(diǎn)彼此存在消息流交互，構(gòu)成圖，在ROS1中，由master節(jié)點(diǎn)提供名稱索引服務(wù)與消息通訊，由參數(shù)服務(wù)器提供系統(tǒng)參數(shù)增刪改查服務(wù)。節(jié)點(diǎn)之間通信采用SOCKET。ROS2干掉了master概念，節(jié)點(diǎn)可消息直傳，系統(tǒng)更魯棒。另外，ROS2構(gòu)建于 Data Distribution Service（DDS）之上，因其支持多種傳輸模式，因此更適合于實(shí)時性更好的操作系統(tǒng)。

ROS架構(gòu) 來源：《Exploring the performance of ROS2》

此外，ROS有著豐富的輔助開發(fā)工具，包括可視化工具Rviz，仿真工具gazebo。此外，ROS也有著龐大的開發(fā)者基礎(chǔ)，支持的功能包也涵蓋優(yōu)化，控制，導(dǎo)航，視覺，AI等領(lǐng)域。如果有機(jī)會，我們后面會選取SOTA成果，對包做測評。

這篇只是簡單聊聊這兩類操作系統(tǒng)，并沒有事無巨細(xì)介紹，因?yàn)槲疫€是覺得操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)或開發(fā)，實(shí)操效果會更好，可以研究研究嵌入式操作系統(tǒng)的調(diào)度特性，內(nèi)存管理，文件系統(tǒng)，以及ROS包開發(fā)，功能包評測來加深理解。

以上內(nèi)容為高博特編輯選取的行業(yè)技術(shù)，尊重原創(chuàng)，如有侵權(quán)請聯(lián)系刪除。

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