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四軸無人機的結構與基本飛行原理和雙閉環PID控制解讀
來源:尖兵之翼
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作者:高博特
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發布時間: 2023-05-08
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幾年的時間讓無人機從遠離人們視野的軍事應用飛入了尋常百姓家、讓門外漢可以短暫的學習也能穩定可靠的飛行娛樂……
e(t)=期望角度-實際角度，e＇(t)=AngelPIDOut(t) - 實際角速度。同理，高度PID控制算法：
式11)為高度環PID計算公式；式12)為加速度環PID計算公式。e(t)=期望高度-實際高度，e＇(t)=AltitudePIDOut(t) - (z軸加速度 - 重力加速度值)；AcceleratePIDOut(t)為加速度環PID輸出。
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