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[ 一、無人機(jī)：無人駕駛與依靠載荷執(zhí)行任務(wù)的有機(jī)系統(tǒng) ]

（一）分類：軍用存在殺傷性差異，民用進(jìn)一步劃分為消費(fèi)級(jí)與工業(yè)級(jí)

無人駕駛飛機(jī)（UAV）是指以空氣動(dòng)力為升力來源、無人員搭載的空中飛行器，可 重復(fù)使用并可攜帶任務(wù)載荷。除無人機(jī)和任務(wù)載荷外，飛行任務(wù)的完成還需要控制、 通信、維護(hù)、發(fā)射、回收設(shè)備等。隨著系統(tǒng)概念的發(fā)展，無人機(jī)與以上設(shè)備組成的完 整系統(tǒng)被稱為無人機(jī)系統(tǒng)（UAS）。相比于有人駕駛，無人機(jī)系統(tǒng)因消除了駕駛員 生存、安全及舒適的限制，成為長時(shí)間停留、進(jìn)入有害環(huán)境或高危作戰(zhàn)任務(wù)的更優(yōu) 選擇，因減少人員訓(xùn)練成本與相應(yīng)裝置配備，具備降低全壽命周期成本的潛能。

根據(jù)用途劃分，無人機(jī)可以分為軍用與民用兩類，民用無人機(jī)又可進(jìn)一步劃分為消費(fèi)級(jí)與工業(yè)級(jí)。無人偵察機(jī)/監(jiān)視機(jī)、無人戰(zhàn)斗機(jī)、通信中繼無人機(jī)、電子干擾無人 機(jī)和靶機(jī)是軍用無人機(jī)的代表類型，不同載荷塑造殺傷性差異。無人偵察/監(jiān)視機(jī)能 夠利用光學(xué)照相機(jī)等電子偵察設(shè)備對(duì)目標(biāo)進(jìn)行信息采集；無人戰(zhàn)斗機(jī)配備兼具小體 積與強(qiáng)攻擊能力屬性的硬殺傷武器實(shí)施空中對(duì)抗或?qū)Φ剞Z炸；通信中繼無人機(jī)為軍 機(jī)提供通信服務(wù)，擴(kuò)展通信數(shù)據(jù)的傳輸范圍；電子干擾無人機(jī)采用有源或無源干擾 方式，誘導(dǎo)敵方雷達(dá)等電子設(shè)備暴露并實(shí)施破壞；靶機(jī)通過模擬飛機(jī)、火炮及導(dǎo)彈 成為地面防空兵器效能鑒別及相關(guān)作戰(zhàn)人員訓(xùn)練的輔助裝備。除上述單一用途外， 多用途軍用無人機(jī)同樣為重要組成部分，如隨輕型精確制導(dǎo)武器、自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別等 技術(shù)的發(fā)展而日益豐富其譜系的察打一體無人機(jī)。依據(jù)面向用戶群體的不同，民用 無人機(jī)可以分為消費(fèi)級(jí)無人機(jī)和工業(yè)級(jí)無人機(jī)。消費(fèi)級(jí)無人機(jī)關(guān)注拍攝效果與操作 簡易性，以影視拍攝、日常拍攝等航拍娛樂類為主。工業(yè)級(jí)無人機(jī)致力于經(jīng)濟(jì)效益的創(chuàng)造和行業(yè)問題的解決，主要包括用于國土資源調(diào)查、氣象探測等遙感探測類；用于搜捕營救、反恐除暴、邊境巡檢等的公共安全類；用于農(nóng)業(yè)植保、林業(yè)防護(hù)的生 產(chǎn)作業(yè)類，以及用于短途快遞投放、長途物資運(yùn)輸?shù)奈锪鬟\(yùn)輸類等。

平臺(tái)構(gòu)型、大小、飛行性能等均為無人機(jī)的分類維度。按照飛行平臺(tái)構(gòu)型，無人機(jī)可以細(xì)分為固 定翼無人機(jī)、無人直升機(jī)、多旋翼無人機(jī)、無人飛艇等。按照質(zhì)量及外形尺寸，無人 機(jī)可分為大型無人機(jī)（質(zhì)量大于500~800kg）、中型無人機(jī)（質(zhì)量為200~500kg）、 輕型無人機(jī)（質(zhì)量為100~200kg）、小型無人機(jī)（質(zhì)量為1~100kg）、微型無人機(jī)（質(zhì) 量小于1kg）。速度、航程、實(shí)用升限既為性能的衡量指標(biāo)，又為分類尺度。具體來 看，按照速度，無人機(jī)可分為低速無人機(jī)（Ma小于0.4）、亞聲速無人機(jī)（Ma為0.4~0.85）、跨聲速無人機(jī)（Ma為0.85~1.3）、超聲速無人機(jī)（Ma為1.3~5）、高超 聲速無人機(jī)（Ma大于5）。按照航程，無人機(jī)可分為超短程無人機(jī)（活動(dòng)半徑為5- 15km）、近程無人機(jī)（活動(dòng)半徑為15-50km）、短程無人機(jī)（活動(dòng)半徑為50~200km）、 中程無人機(jī)（活動(dòng)半徑為200~800km）、遠(yuǎn)程無人機(jī)（活動(dòng)半徑大于800km）。按 照實(shí)用升限，無人機(jī)可分為超低空無人機(jī)（實(shí)用升限為0~100m）、低空無人機(jī)（實(shí) 用升限為100~1000m）、中空無人機(jī)（實(shí)用升限為1000~7000m）、高空無人機(jī)（實(shí) 用升限為7000~20000m）、超高空無人機(jī)（實(shí)用升限超20000m）。

（二）組成結(jié)構(gòu)：由四大分系統(tǒng)共同構(gòu)成，飛行平臺(tái)為無人機(jī)的主體

無人機(jī)系統(tǒng)通常由飛行平臺(tái)系統(tǒng)、任務(wù)載荷系統(tǒng)、地面系統(tǒng)與綜合保障系統(tǒng)構(gòu)成。飛行平臺(tái)系統(tǒng)是無人機(jī)的主體，整合動(dòng)力裝置、飛控系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)等部件后攜帶 載荷實(shí)現(xiàn)空中飛行與任務(wù)執(zhí)行。任務(wù)載荷系統(tǒng)是決定無人機(jī)不同用途的關(guān)鍵，所涉 及任務(wù)設(shè)備包含偵察搜索設(shè)備、測繪設(shè)備、軍用專用設(shè)備、民用專用設(shè)備等多種類 型。除執(zhí)行任務(wù)的直接載體之外，地面系統(tǒng)作為無人機(jī)系統(tǒng)的指揮中心，控制飛行 過程與航跡、飛行平臺(tái)的起降以及通信鏈路的工作，綜合保障系統(tǒng)對(duì)各分系統(tǒng)進(jìn)行 維護(hù)保障、人員調(diào)配等，亦為無人機(jī)系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)不可或缺的組成部分。

飛控系統(tǒng)是無人機(jī)飛行過程中的核心系統(tǒng)，可類比為有人機(jī)中的飛行員。飛控系統(tǒng)主要具備飛行控制和飛行管理兩大功能，前者保障飛機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性，兼顧無人機(jī) 姿態(tài)和航跡的穩(wěn)定及按指令或預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)變；后者指代數(shù)據(jù)設(shè)備管理和特定情景響應(yīng)， 包括采集飛行狀態(tài)參數(shù)、處理故障及應(yīng)急場景、計(jì)算導(dǎo)航路徑等。自主控制、半自主 控制、指令控制與人工控制是常見的無人機(jī)控制方式。其中，自主控制是飛控系統(tǒng) 利用傳感器新獲信息、預(yù)設(shè)航路信息及任務(wù)規(guī)劃信息自動(dòng)控制飛行，具體過程為飛 控系統(tǒng)中的敏感元件確定當(dāng)前飛行路線，飛控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行處理所獲信息并發(fā)出指令，執(zhí)行裝置接收指令后帶動(dòng)舵面偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而改變無人機(jī)航行路線。指令控制是 由飛控系統(tǒng)接收由地面控制站的操作員所發(fā)送的遙控、遙測指令。而半自主控制恰 好為自主控制與指令控制的融合，此時(shí)飛控系統(tǒng)同步響應(yīng)傳感器信息與地面指令， 使無人機(jī)達(dá)到應(yīng)有姿態(tài)，完成航線規(guī)劃。